欢迎访问贵州大地航图科技有限公司,本公司位于贵阳国家高新科技开发区,从事空中影像航拍及数据的采集、 加工和发布服务,国家级高新技术企业!
           张工157 6169 5838     0851-85823458
  • 贵阳航拍
您所在的位置:首页> 产品中心 >行业应用>文化传媒应用
2013年久长服务区-专题宣传片

贵州航拍网

 

航拍网航拍网浅谈对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据。如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据,控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法,也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法,角速率只用于阻尼增稳作用;在方向控制上采用转弯角速率控制方式。控制外环是高度和GPS导航航向。这种控制方法得到的飞机控制精度不算很好,特别是高度容易出现波动。但是控制了飞机的稳定的最核心,所以飞行还算是安全的。
如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角,pitch,roll,heading,那么控制方法就变为姿态控制了。采用姿态控制时,内环变成了副翼控制飞机的转弯坡度和升降舵控制飞机的俯仰角度(加一定的限制)。这种控制是飞机最正确的控制方式,因此其控制精度是相当高的,稳定性也增强很多。但是这种计算方法很复杂,都是浮点数矩阵运算,对CPU的运算能力要求很高,所以需要引入ARM、DSP等32位浮点运算能力很强的处理器。UP20中增加了ARM专门用于飞行姿态计算,并将计算出来的姿态数据交给UP10,而UP10原来的功能丝毫不受影响。如果全新设计飞控则UP10前面所进行的所有飞行试验就白费了。
PID控制内环通常采用20Hz以上就足够了,外环通常4~6Hz就足够了,再快已经没有多大的意义。对于PID参数最好能够通过与地面站的无线通讯实现,这对于飞行时的PID参数调整会带来极大的方便,尽量减少飞机的起落次数。

(此内容由www.ddht01.com提供)